Die Burg Rothenstein, von der heute lediglich noch die Grundmauern und der Keller erhalten sind, wurde bereits zu Beginn des 11. Jahrhunderts erbaut. Die erste urkundliche Erwähnung ist bereits 1037 nachweisbar. Die Burg war Sitz der kemptischen Dienstmannen Ritter von Rothenstein, ab dem 15. Jahrhundert der Reichsmarschälle von Pappenheim. Während des Dreißigjährigen Krieges war die Burg schwedisches Hauptquartier. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts stürzte die Burg ein.