Gegründet wurde die Burg wahrscheinlich im Jahre 1140 von den Reichministerialien bzw. Reichsmarschällen von Pappenheim. Nach dem 30jährigen Krieg fiel die Anlage der Vernachlässigung zum Opfer und wurde im 18. Jahrhundert vermutlich sogar bewusst zur romantischen Ruine gemacht. Heute befinden sich im Inneren der Burg Ausstellungsräume, in denen sich der Besucher über die Geschichte des Adelsgeschlechts der Grafen von Pappenheim und über die Burg informieren können.