Die heute zu sehende Mindelburg stammt aus dem 14. Jahrhundert. Sie wurde unter Herzog Friedrich von Teck wieder aufgebaut, nachdem der Vorgängerbau zerstört wurde. In der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts übernahmen die Herren von Frundsberg die Herrschaft. Bekanntester Sohn des Geschlechts derer von Frundsberg war Georg von Frundsberg, der "Vater der Landsknechte", der hier geborgen wurde. Er zog für Kaiser Maximilian I. und Karl V. als Feldherr in den Kampf.